三菱重工技報
    Vol. 52 No. 1 (2015)   新製品·新技術特集
    技術論文
    従来の応答限界を超える高速·高精度制御技術

    - バックラッシュ自励振動の抑制制御 -

    High-Speed and High-Precision Control to Overcome Response Limit
    - Control Method of Suppressing Limit-Cycle Caused by Backlash -
    望月慶佑
    Keisuke Mochizuki
    粟屋伊智郎
    Ichiro Awaya
    谷寛之
    Hiroyuki Tani
    篠原聡
    Satoshi Shinohara
    望月慶佑
    粟屋伊智郎
    谷寛之
    篠原聡
    各種産業機械をはじめとするメカトロニクス製品では,高速かつ高精度に機械の運動を制御することが要求されている。しかしながら,機械にはジョイントや減速歯車等を含むものが多く,その伝達部には程度の差こそあれ,ガタ(あそび,バックラッシュ)が存在する。運動制御の応答性を上げていくと,このガタが原因で自励振動が生じるため,高速·高精度化の阻害要因となっている。本稿では,高速応答時のバックラッシュによる自励振動の解析手法と,解析を基にした自励振動の抑制制御技術及び設計法について述べ,シミュレーションと実験によってその効果を検証した結果を示す。

    製品・技術