三菱重工技報
    Vol. 45 No. 4 (2008)   航空宇宙特集
    技術論文

    水中航走体向け海底地形照合航法技術の開発

    Terrain Aided Navigation for Unmanned Underwater Vehicles

    長倉博
    Hiroshi Nagakura
    浅野陽一郎
    Yoichiro Asano
    秋山勝俊
    Katsutoshi Akiyama
    乕田祐二
    Yuuji Torada
    阿久根大成
    Taisei Akune
    長倉博
    浅野陽一郎
    秋山勝俊
    乕田祐二
    阿久根大成

    海中における高精度自己位置認識は水中航走体にとって重要技術課題である.本論文では,航走体が測深ソーナーで計測するローカルな海底地形とあらかじめ保有する水深データベースとのパターンマッチングにより自己位置を同定する技術について,コンセプト及び有用性を示す.さらに海底地形照合航法の技術的可能性を実証する目的で,水中無人機を用いて行った実海域試験の結果を報告する.