三菱重工技報
    Vol. 42 No. 1 (2005)   新製品·新技術特集
    特集　技術論文
    ホームユースロボット wakamaru の環境認識技術

    Computer Vision Technologies for Home-use Robot "wakamaru"
    塘中哲也
    Tetsuya Tomonaka
    古結義浩
    Yoshihiro Koketsu
    日浦亮太
    Ryohta Hiura
    杉本喜一
    Kiichi Sugimoto
    大西　献
    Ken Ohnishi
    塘中哲也
    古結義浩
    日浦亮太
    杉本喜一
    大西　献
    我々は"人と暮らすロボット"を目指してホームユースロボットwakamaruを開発している.コンセプトは,一日の生活リズムをもち,人に話しかけ,家族と一緒に生活するロボットであり,家庭生活に役に立つロボットを目指している.
    wakamaruは,図１に示すような種々のセンサを利用して,人を見つけて自分から話しかけ,留守番や見守りを行う.また,バッテリー残量が少なくなると充電ステーションに移動し自動充電を行うことで,24時間自律して行動することが可能である.
    このような家庭向けロボットは,産業用ロボットと異なり周囲の環境条件をロボット用に整えることができない.よって様々な家庭環境や照明変動などの外乱のある環境下でも,周囲環境を正しく把握する環境認識を実現し安全·安心な行動を保証する必要がある.
    そこで,我々は額部にある人識別用カメラや頭頂部の全方位カメラなど,様々なセンサデータを組み合わせることにより,安定した自己位置の推定や人物検出を実現した.その概要を紹介する.

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