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HOME技術情報三菱重工技報 第52巻 第4号 新製品・新技術特集速度飽和のあるアクチュエータを有する運動系の安定化制御

三菱重工技報
  技術論文
  和文:Pdf
英文:掲載なし
速度飽和のあるアクチュエータを有する運動系の安定化制御

Stabilization of Motion Control System with Rate Limited Actuator

安達丈泰・粟屋伊智郎・中田昌宏・市川卓示

Takehiro Adachi, Ichiro Awaya, Masahiro Nakata, Takuji Ichikawa
 運動制御を行う機械製品では,応答性を上げていくとアクチュエータの動作速度が飽和し,制御システムが不安定となるため,速度飽和が発生しないように応答性を下げた設計が施されている。本稿では,アクチュエータの速度飽和を含む運動制御システムに対し,応答性向上に伴う不安定化を解決できる新しい制御手法について述べる。この手法は,アクチュエータの線形参照モデルを利用して,飽和が生じないようにアクチュエータへの指令を補正する安定化手法である。本手法を適用することで,運動制御系が安定化され,さらなる応答性の向上に寄与できることを解析とシミュレーションにより示す。