ページの先頭です。 ページの本文へ サブメニューへ メインメニューへ フッタへ

HOME技術情報三菱重工技報 第32巻 第6号 生産技術特集ワークの位置決めのための三次元視覚システムの開発

三菱重工技報
  特集 技術論文
  和文:Pdf
英文:掲載なし
ワークの位置決めのための三次元視覚システムの開発

Three‐Dimensional Vision System for Object Pose Determination

見持圭一・佐々野祐一・塘中哲也・吉岡至文

Keiichi Kemmotsu, Yuichi Sasano, Tetsuya Tomonaka, Masafumi Yoshioka
生産工程の自動化のためには,ロボットアームとワークとの相対的な三次元位置関 係を把握する"機械の眼"が必要不可欠である。そこで対象物の形状認識機能を有 する走査スリット光式レンジファインダと,高精度位置計測機能を有する十字スリ ット光式レンジファインダから構成される三次元視覚システムを開発した。それら のレンジファインダの特長を生かした2段階計測法により,アームに対するワーク の位置と姿勢を正確に決定することができる。ロボットアームに装着したドライバ によるアルミフレームのねじ締め作業を対象とした実験の結果,フレーム面のねじ 穴に対して,位置決め精度±0.5mmを得た。 (著者抄録)

Determining the pose (position and orientation) of a three-dimensional object in a workspace is a fundamental task in many computer vision applications, including automated assembly, inspection and material handling. This paper presents a method for estimating the geometric relationship between a robot hand and an object by using a scanning light-stripe range finder and a cross light-stripe range finder. The first range finder detects face elements, which are matched to the faces of an object model in order to determine the pose of an aluminum frame. Then, the position of a hole in the frame is accurately measured by the second range finder. Experiments with a robot manipulator show that the error of hole position estimation for screwing is within +/-0.5 mm.