三菱重工｜操作方法

必ず操作プログラムが必要かプログラミングについては不安があるが、簡単に操作可能できるか	操作プログラムは必要ですが、プログラム作成経験の有る方であれば簡単に作成できます。また、プログラミングに自信がない場合は、動作機能を全て網羅している「操作支援プログラム」(オプション品)で、キーボード＆マウス＆ディスプレイを使用して操作されることをお薦めします。
キーボード＆ディスプレイで操作することは簡単か	「操作支援プログラム」(オプション品)は、操作に慣れると表示される情報量が多く、使用し易く出来ております。また、操作画面を使いやすいようにユーザでカスタマイズして操作して頂くことも出来ます(ただし改造後のソフトに関しては当社は保証しておりません)。
ジョイスティックで操作できるよう、プログラムを作成できるか	可能です。Windowsのゲームポート接続タイプも利用可能です
特異点や特異姿勢とは	自由度が縮退して動きが取れなくなる点及び姿勢を意味します。例えば、基本姿勢が特異点にあたります。この点/姿勢の近傍では正常に動作しないことがあります。
アームが真っ直ぐな時、各軸角度制御でアームが動くのに対し、RMRC制御では動かないのはなぜか	RMRC制御では、現在の位置・姿勢と、与えられた先端の位置姿勢・姿勢偏差をもとに、補間計算を行います。アームが真っ直ぐになっている姿勢は基本姿勢状態ですが、この姿勢は特異点であるため補間計算が出来ません。
S3軸を制御すると肘の位置が変わるのはなぜか	７軸のみの機能です。同じ先端位置姿勢を実現する７軸の値は複数存在する為、S3軸の値を任意に変えることに伴い他軸の値が変化する為です。
冗長軸の制御モードの使い分け方は	S3軸の拘束力によりモードが分かれます。拘束力の強いものほど、６軸制御に近づくため、特異点・特異姿勢では動作できなくなる傾向にあります。
PA10の動作を表す用語は他のロボットと違うのはなぜか	通常のロボットの動作モードは、与えられた目標点に行くため、制御周期毎のデータを補間計算するモードですが、PA10シリーズではこの他に制御周期毎の点データで動作するモードを擁している点が他のロボット用語と異なります。"Linear Motion/Mode"はRMRC制御の直線補間、"Joint Motion/Mode"が各軸角度制御に相当し、ともに補間計算を行います。
「姿勢フリー」等の指定が出来るか	通常作業時には、位置・姿勢ともに重要であり、姿勢フリー等は特に用意しておりません。
キャリブレーションはどうしているか	出荷時にキャリブレーションは実施しておりません。
キャリブレーションツールはあるか	絶対精度を補正するためのアルゴリズムを、オプションにて移植しております。(現在は、7関節仕様のみのオプションとなります。6関節仕様については準備中です)
PAライブラリを使ったアプリケーションをC言語以外で組めるか	Visual BASIC6.0及びVisual C++6.0でのプログラミングが可能です。
どのような動かし方が出来るか	以下の動作方法があります。各軸の角度を指定する各軸角度制御教示データに基づいて動作するプレイバック制御制御周期毎の先端位置姿勢や各軸角度を与えてリアルタイムに動かすリアル制御速度指令値を与える速度制御冗長軸を制御するための冗長制御ダイレクトティーチング時に手動で動かすためのダイレクト制御(オプション)
運動制御の部分を自作したシステムは使用可能か	自作の運動制御CPUボード(ARCNETボード)よりARCNETケーブル経由でサーボドライバに直接アクセスする方法で可能です。

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