PAライブラリ
WindowsNT4.0/2000/XP用DLL形式のプログラム開発用ライブラリです。運動制御部の動作機能に対応する関数が用意されています。関数はVisualBasic6.0/VisualC++6.0に対応し、ソースも公開されています。
| システム設定・初期化関数 | |
|---|---|
| pa_ini_sys | PAライブラリーの初期化 |
| pa_ter_sys | PAライブラリーの終了 |
| アーム状態制御関数 | |
| pa_opn_arm | オープンアーム(制御アーム選択) |
| pa_cls_arm | クローズアーム(制御アーム切り離し) |
| pa_sta_arm | 制御コントローラ制御開始(サーボドライバ通信開始) |
| pa_ext_arm | 制御コントローラ制御終了(サーボドライバ通信終了) |
| pa_sta_sim | シミュレーション制御開始(シミュレーション通信開始) |
| pa_ext_sim | シミュレーション制御終了(シミュレーション通信終了) |
| pa_stp_arm | アームのブレーキ停止 |
| pa_sus_arm | アームの一時停止 |
| pa_rsm_arm | アームの一時停止解除 |
| 各軸動作制御関数 | |
| pa_exe_axs | 各軸角度制御 |
| pa_exe_hom | 基本姿勢へ各軸制御 |
| pa_exe_esc | 退避姿勢へ各軸制御 |
| pa_exe_saf | 安全姿勢へ各軸制御 |
| 先端位置・姿勢（ＲＭＲＣ）偏差制御関数 | |
| pa_mov_XYZ | ロボット座標における位置偏差制御 |
| pa_mov_YPR | ロボット座標における姿勢偏差制御 |
| pa_mov_xyz | 先座標における位置偏差制御 |
| pa_mov_ypr | 先座標における姿勢偏差制御 |
| pa_mov_mat | 先端位置・姿勢の絶対位置制御 |
| 教示点操作・プレイバック制御に関する関数 | |
| pa_axs_pnt | 現在位置からカレントポイントまで各軸移動制御 |
| pa_mov_pnt | 現在位置からカレントポイントまで直線移動制御 |
| pa_ply_pnt | プレイバック制御 |
| pa_chg_pnt | 教示点のポインタ変更(カレントポイントの変更) |
| pa_add_pnt | 教示点の追加 |
| pa_del_pnt | 教示点の削除 |
| pa_rpl_pnt | 教示点の置き換え |
| pa_set_pnt | 教示点の属性設定 |
| pa_set_idn | 教示点にID_No.の設定 |
| pa_chg_dio | 教示点(PTP)のDO属性の設定 |
| pa_vel_pnt | プレイバック制御の速度係数の変更 |
| pa_swt_dio | プレイバック制御の教示点DOの有効/無効の設定 |
| pa_get_pnt | カレントポイントの教示点の情報の読込 |
| pa_get_cur | カレントポイントの教示点No.の読込 |
| pa_get_num | 教示点の総数の読込 |
| pa_get_idn | カレントポイントのID_No.の読込 |
| pa_get_cpt | カレントポイントの円(円弧)の教示データの読込 |
| pa_get_pvl | プレイバック制御の速度係数の読込 |
| pa_get_pdo | プレイバック制御のDOの有効/無効の読込 |
| pa_lod_pnt | 教示点データを制御コントローラにロードする |
| pa_sav_pnt | 教示点データをマンマシンコントローラにセーブする |
| pa_set_dlc | プレイバックDOの自動停止/不停の設定 |
| pa_get_dlc | プレイバックDOの自動停止/不停の読込 |
| pa_ply_set | 番号してにより教示データKey取得 |
| pa_act_pnt | アクティブな教示データの切換え |
| pa_jmp_set | 番号指定によるJUMP情報取得 |
| pa_get_jmp | Key/ID指定によるJUMP情報取得 |
| pa_set_jmp | JUMP情報設定 |
| pa_ena_jmp | JUMP条件有功/無効設定 |
| pa_ply_mod | 教示モード設定 |
| pa_chg_key | 現在アクティブな教示データのKey変更 |
| pa_get_key | 現在アクティブな教示データのKey取得 |
| pa_mon_pnt | 教示データの状態をモニターするために取得 |
| pa_set_cmt | コメント設定 |
| pa_jmp_cmt | コメントによりカレントポイント移動 |
| pa_get_ena | JUMP条件有効/無効取得 |
| pa_get_pmd | 教示モード取得 |
| pa_del_jmp | JUMP情報削除 |
| pa_sav_ptj | 教示データとJUMP情報をセーブする |
| pa_lod_ptj | 教示データとJUMP情報をロードする |
| pa_get_prj | プロジェクト名取得 |
| pa_set_prj | プロジェクト名設定 |
| pa_sav_prｊ | プロジェクトのセーブ |
| pa_lod_prj | プロジェクトのロード |
| pa_set_cub | CUBEの指定 |
| pa_get_cub | CUBEの教示指定 |
| pa_cub_len | CUBEの辺長さ指定 |
| pa_cub_cmt | CUBEに名前をつける |
| pa_del_cub | CUBEの削除 |
| pa_ena_cub | CUBEの有効/無効 |
| pa_inf_cub | CUBEの情報参照 |
| 速度制御関数 | |
| pa_mod_vel | 速度制御モード設定 |
| pa_odr_vel | 速度制御セット |
| 先端絶対位置・姿勢、各軸リアル制御関数 | |
| pa_mod_dpd | 目標位置・姿勢リアル制御モード設定 |
| pa_odr_dpd | 目標位置・姿勢リアルデータセット |
| pa_mod_axs | 各軸リアル御モード設定 |
| pa_odr_axs | 各軸リアル制御データセット |
| ダイレクト制御関数（オプション機能です） | |
| pa_mod_dir | ダイレクト制御開始時のサーボロックON/OFF |
| pa_wet_ded | 自重補償制御 |
| pa_drt_ded | アーム取付方向の設定 |
| pa_chk_cnt | ダイレクト制御における同期処理 |
| pa_set_tim | 同期処理におけるタイムアウト時間の設定 |
| pa_get_tim | 同期処理におけるタイムアウト時間の読込 |
| pa_get_drt | アーム取付方向の取得読込 |
| 姿勢設定・定義に関する関数 | |
| pa_set_hom | 基本姿勢の設定 |
| pa_set_esc | 退避姿勢の設定 |
| pa_set_saf | 安全姿勢の設定 |
| pa_def_hom | 現在軸値を基本姿勢として定義 |
| pa_def_esc | 現在軸値を退避姿勢として定義 |
| pa_def_saf | 現在軸値を安全姿勢として定義 |
| 座標変換行列・先端位置オフセットに関する関数 | |
| pa_set_mtx | 座標空間変換行列（位置オフセット）設定 |
| pa_set_mat | 座標空間変換行列設定 |
| pa_set_wav | ウィービング軌道設定 |
| pa_odr_xyz | 先端位置オフセット値の設定 |
| pa_lmt_xyz | オフセット値足し込み時リミット値の設定 |
| pa_get_mat | 現在セットされている変換行列の読込 |
| pa_get_sns | 現在セットされている先端オフセット値の読込 |
| pa_get_lmt | オフセット値足し込み時リミット値の読込 |
| 冗長軸制御関数（７軸アームのみ） | |
| pa_mod_jou | 冗長軸制御モード設定 |
| pa_odr_jou | 冗長軸制御データセット |
| pa_mov_jou | 冗長軸（肘）移動制御 |
| pa_get_jou | アームの冗長軸制御モード読込 |
| アームのステータス情報を読み込む関数 | |
| pa_get_mod | アームの制御状態の読込 |
| pa_get_ver | 運動制御コントローラのS/WのバージョンNo.読込 |
| pa_get_com | 通信状態(通信なし/シミュレーション/実機)読込 |
| pa_get_sts | アームの現在の情報の読込 |
| pa_get_cnt | アームの現在の制御カウンタの読込 |
| pa_get_err | アームの現在のエラー情報の読込 |
| pa_get_agl | アームの現在の各軸値の読込 |
| pa_get_xyz | アームの現在の先端位置の読込 |
| pa_get_noa | アームの現在の姿勢行列の読込 |
| pa_get_ypr | アームの現在の姿勢角度の読込 |
| pa_get_prm | アームの現在のパラメータの読込 |
| pa_get_tar | アームの目標の情報の読込 |
| pa_get_sav | サーボステイタス取得 |
| pa_sav_sts | サーボステイタス取得 |
| pa_get_smd | サーボからのTEACHMODE取得 |
| pa_set_ddm | デッドマンSW有効/無効 |
| pa_get_ddm | デッドマンSW有効/無効状態取得 |
| pa_set_lok | TEACHLOCK設定 |
| pa_get_lok | TEACHLOCK取得 |
| pa_tct_tim | タクトタイム(プレイバック時間)取得 |
| pa_get_max | ボードの制御可能アーム数を取得する |
| pa_get_spt | 自身が何番目にいるかを取得する |
| pa_get_sim | シミュレーション倍率取得 |
| pa_get_inc | リアルタイム速度取得 |
| ディジタル入出力関数 | |
| pa_inp_dio | ディジタル入力(32ch単位の入力) |
| pa_oup_dio | ディジタル出力(32ch単位の出力) |
| pa_get_dio | ディジタル入力(1ch単位の入力) |
| pa_set_dio | ディジタル出力(1ch単位のセット) |
| pa_rst_dio | ディジタル出力(1ch単位のリセット) |
| pa_dio_msk | DIO mask設定 |
| pa_get_msk | DIO mask取得 |
| パラメータに関する関数 | |
| pa_set_tol | 工具情報をセットする |
| pa_set_vel | デフォルト速度を変更する |
| pa_lod_ctl | 制御コントローラへパラメータロード |
| pa_tst_nom | RETRAC生成ON/OFF設定 |
| pa_get_rmd | RETRAC生成ON/OFF取得 |
| pa_lod_rob | ロボットモデルファイルロード |
| pa_lod_tol | ツールモデルファイルロード |
| pa_sav_rob | ロボットモデルファイルセーブ |
| pa_ena_nom | RETRAC演算切替 |
| pa_get_nom | T行列演算/RETRAC演算どちらかを取得 |
| pa_tkn_nom | RETRAC演算が可能かどうかを取得 |
| pa_set_sim | シミュレーション倍率設定 |
| pa_set_inc | リアルタイム速度設定 |
| 運動制御ボードとの同期を制御する関数 | |
| pa_map_ctl | 制御コントローラとの共有領域のマッピング |
| pa_fsh_chk | 制御コマンドの処理完了待ち |
| pa_fsh_sub | 制御コマンドの処理完了待ち |
| pa_req_ctl | 制御コントローラにコマンド設定割込を発行 |
| pa_req_sub | 制御コントローラにコマンド設定割込を発行 |
| pa_rst_ctl | アームのエラー情報リセット |
| pa_err_mes | エラーメッセージを獲得する |
PA10コンテンツ
AdobeReaderのダウンロードPDFファイルをご覧いただくには、アドビシステムズ社が配布しているAdobe Reader（無償）が必要です。Adobe Readerをインストールすることにより、PDFファイルの閲覧・印刷などが可能になります。
Adobe、Adobe ロゴ、Readerは、Adobe Systems Incorporated（アドビシステムズ社）の米国ならびに他の国における商標または登録商標です。
