| サーボドライバへ直接アクセスできるか |
可能です(市販のARCNET通信ボード、及びARCNET通信ケーブルが別途必要になります)。 |
| サーボドライバへの指令はできるか |
速度(関節速度)またはトルク(モータトルク)の指令が可能です。サーボドライバからは、関節角度・トルク内部の現在指令値のほか、アラーム等の情報を得ることができます。 |
| サーボドライバへのアクセス周期は |
制御周期の標準値は2msec、サーボドライバへの通信と内部処理に要する周期は1msec弱となります。上位系(パソコン)からの通信周期はユーザ側で作成するプログラムに依存いたします。 |
