Q&A（導入後）

サーボドライバステータス異常（-3071〜-3077）が表示された。サーボステータスを確認すると「7　位置リミット異常」であった。可動範囲を超えてしまったようだ。
可動範囲を超えたため、エラーが発生して動作させることが出来ない。	ブレーキを開放し、手で可動範囲内に戻してください。ブレーキを開放する際は下記に注意してください。ブレーキ解放時に自重で動く可能性があります。挟まれに注意してください。動かす方向を間違うと、ケーブルを断線する可能性があります。方向を間違えないよう注意してください。外部電源を使用してブレーキを開放する場合は、短絡、感電に注意してください。操作支援プログラム"Wrun.exe"を使用する場合 PA10-6C操作支援プログラム（PDF/3.9MB）取扱説明書の2-9〜2-11ページに操作手順が記載されています。外部電源を使用する場合アーム根本のコネクタに電源を接続し、ブレーキを開放してください。電圧を加えるピン番号はブレーキピンアサイン（PDF/58KB）の資料を参照ください。
コントローラ内のサーボドライバのLEDを確認すると「位置リミットオーバ異常」でとあった。可動範囲を超えてしまったようだ。
サーボドライバステータス異常（-3071〜-3077）が表示された。サーボステータスを確認すると「10　ブレーキ断線」であった。	ブレーキラインが断線・短絡したか、コネクタが接触不良の可能性があります。配線の抵抗確認アーム根本のコネクタで該当軸のピン間抵抗を確認してください。確認するピン番号は抵抗確認（ブレーキ）（PDF/56KB）の資料を参照ください。導通がなければ、エラー表示の通り断線しています。コネクタの接続確認アーム−盤間ケーブルの抜き差しを行ってください。コネクタピンの確認ブレーキラインのピンで奥に引っ込んでいるものは無いでしょうか？引っ込んでいる場合、他と同じ高さまで引き出してください。いずれも問題ない場合、コントローラが故障している可能性があります。
コントローラ内のサーボドライバのLEDを確認すると「ブレーキ断線・短絡異常」であった。
サーボドライバステータス異常（-3071〜-3077）が表示された。サーボステータスを確認すると「11　レゾルバ（ギア）断線」であった。	レゾルバラインが断線したか、コネクタが接触不良の可能性があります。配線の抵抗確認アーム根本のコネクタで該当軸とリファレンスのピン間抵抗を確認してください。確認するピン番号は抵抗確認（レゾルバ）（PDF/60KB）の資料を参照ください。導通がなければ、エラー表示の通り断線しています。コネクタの接続確認アーム−盤間ケーブルの抜き差しを行ってください。コネクタピンの確認ブレーキラインのピンで奥に引っ込んでいるものは無いでしょうか？引っ込んでいる場合、他と同じ高さまで引き出してください。いずれも問題ない場合、コントローラが故障している可能性があります。
コントローラ内のサーボドライバのLEDを確認すると「レゾルバ（ギア側）断線・短絡異常」であった。
サーボドライバステータス異常（-3071〜-3077）が表示された。サーボステータスを確認すると「12　レゾルバ（モータ）断線」であった。
コントローラ内のサーボドライバのLEDを確認すると「レゾルバ（モータ側）断線・短絡異常」であった。
サーボドライバステータス異常（-3071〜-3077）が表示された。サーボステータスを確認すると「8 モータトルク異常」であった。負荷は付けておらず、過負荷とは思えない状況。	モータラインが断線しているか、ブレーキが固着している可能性があります。配線の抵抗確認アーム根本のコネクタで該当軸のピン間抵抗を確認してください。確認するピン番号は抵抗確認（モータ）（PDF/56KB）の資料を参照ください。導通がなければ、断線しています。コネクタの接続確認アーム−盤間ケーブルの抜き差しを行ってください。コネクタピンの確認ブレーキラインのピンで奥に引っ込んでいるものは無いでしょうか？引っ込んでいる場合、他と同じ高さまで引き出してください。ブレーキ固着の確認ブレーキ開放の手順に従い、ブレーキを開放します。軸を手で動かし、スムーズに動作するか確認します。引っかかりがあったり、動作が思い場合は、ブレーキが固着している可能性があります。
コントローラ内のサーボドライバのLEDを確認すると「モータトルク異常」であった。負荷は付けておらず、過負荷とは思えない状況。
ぶつけた衝撃で軸がずれてしまった。	ゼロ点の再設定を行う必要があります。ロボットを制御し、ずれた軸をゼロ点の位置に移動させる。ロボットの制御プログラムを終了する。 Wprm.exeを起動する。 PA10-6C操作支援プログラム（PDF/3.9MB）の2-9〜2-12ページを参照し、ゼロ点を設定する。コントローラの電源を一度OFFし、再度ONする。ロボットの制御プログラムを起動し、ゼロ点があっていることを確認する。
過負荷で軸がずれてしまった。
軸が5°程度ぐらぐらする。	減速器を固定しているボルトが緩んでいます。分解し、増し締めを行う必要があります。
サーボドライバステータス異常（-3071〜-3077）と表示されました。	サーボドライバステータス異常の詳細を確認してください。内容によって処置が変わります。操作支援プログラム"Wrun.exe"で確認する場合 PA10-6C操作支援プログラム（PDF/3.9MB）の3-19、3-20ページを参照し、サーボドライバステータスの詳細を確認してください。 PAライブラリで確認する場合 pa_sav_sts()を使用し、各軸サーボステイタスを取得してください。（プログラミングマニュアル（PDF/2.2MB）8-129ページ参照）サーボドライバのLEDで確認する場合コントローラのサイドパネルを開け、サーボドライバ上のLEDで確認ください。（サーボドライバ取扱説明書（PDF/275KB）1-7、1-8頁参照）
非常停止後、非常停止を解除したのに「-3000 制御が開始されていません」と表示され、ロボットを制御できない。	非常停止を行うとコントローラと運動制御ボードの通信が遮断されます。安全を確認し、通信を再開してからロボットの制御を行ってください。操作支援プログラム"Wrun.exe"を使用している場合ファンクションキーのF11を押し、通信を再開してください。 PAライブラリを使用している場合実機モードの場合はpa_sta_arm()、シミュレーションモードの場合はpa_sta_sim()を発行し、通信を再開してください。
「-3091 制御（通信）開始コマンド発行時異常」が出て、ロボットを制御できない。	コントローラと運動制御ボードの接続が行えていない可能性があります。 ARCNETケーブルの接続運動制御ボードにARCNETケーブルを接続するポートはあっていますか？ Ethenetのポートに接続していませんか？総合取扱説明書(PDF/2.1MB)4-13ページを参照し、確認してください。 ARCNETケーブルの確認 ARCNETケーブルが断線していないか、テスターで導通を確認してください。通信速度の確認コントローラと運動制御ボードの通信速度が一致しているか確認してください。コントローラ：（サーボドライバ取扱説明書（PDF/275KB）1-25、1-26ページ運動制御ボード：運動制御ボードDipSW&JP設定（PDF/184KB）
コマンドを発行するが、「-3000 制御が開始されていません」のエラーコードが帰ってきて制御できない。	ロボットを制御するコマンドを発行する前にシステムを初期化する必要があります。（プログラミングマニュアル（PDF/2.2MB)8-2〜8-9ページ参照）実機モードの場合 pa_ini_sys()、pa_opn_arm()、pa_sta_arm()を発行してください。シミュレーションモードの場合 pa_ini_sys()、pa_opn_arm()、pa_sta_sim()を発行してください。
先端位置制御を行おうとしてコマンドを発行するが、エラーが発生して制御できない。	ブレーキ停止状態では先端位置制御を行うことは出来ません。サーボオンしてから制御してください。サーボオンの手順は下記です。 pa_get_agl()を使用し各軸値を取得します。 pa_exe_axs()で取得した現在値を目標値として動作させます。
「-2051 現在位置ではRMRC制御に入れません」と表示され、先端位置で制御できない。	肘特異点での暴走を防ぐため、ロボットがまっすぐに近い状態では先端位置制御を行えないようになっています。各軸制御でロボットの姿勢を変えてから先端位置制御を行ってください。特異点については（プログラミングマニュアル（PDF/2.2MB）6-21、6-22ページを参照してください。
Wprm.exeを起動するパスワードが分からない。	PA10-6C操作支援プログラム（PDF/3.9MB）の2-5ページを参照ください。
エラーコードの意味が分かりません。	プログラミングマニュアル（PDF/2.2MB）の7-33〜7-40ページを参照ください。
動力学の方程式を作りたいので、重心位置を教えてください。	ダウンロードページの重心位置図を参照ください。
モータの仕様を教えてください。	汎用ロボットPA10-6C/7CはSpecSheet_Motor_V4（PDF/44KB）を参照ください。可搬式汎用知能アームPA-10はSpecSheet_Motor_V3（PDF/14KB）を参照ください。
減速器は何を使用していますか。	ハーモニックドライブを使用しています。
減速比はいくつですか。	全軸とも50です。
角度検出器の分解能はいくつですか。	モータ１回転あたり14bitです。

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