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三菱重工ニュース
2002年12月11日発行 第4069号

複雑な建屋内の走行も自由自在
原子力発電所向け遠隔監視・点検用ロボットを開発


  三菱重工業は、原子炉建屋など原子力発電所施設の監視および目視点検用として、遠隔操作で自由に移動しながらリアルタイムで監視・点検場所の状況を伝えることのできるプラント内点検ロボット「MARS-i(※1)」の開発に成功した。

三菱重工ニュース
三菱遠隔点検ロボット
「MARS-i」

 このロボットの大きさは、幅400mm、長さ1600mm、高さ550mm、重量80kgであり、自動で階段や不整地に追従する4輪クローラを搭載し、プラント内の一般的な通路は勿論、段差250mm、傾斜45°までの階段も走行可能で、一般的な階段は全て走行可能となっている。また、このクローラは前後対称構造を採用し、前進・後進どちらからでも階段や段差の上り下りが可能である。

 さらに、クローラを垂直に立ち上げ、ロボット本体の長さを780mmに縮小させながら本体を回転させ、階段の踊り場や狭い通路のコーナーも無理なく通過することが可能であり、連続して階段の昇降が続く狭い通路なども無理なく走行できる機動力のあるロボットとなっている。

 操作は1名のオペレータが、操作に必要な全ての情報を表示するノートパソコンとハンディタイプのコントローラを用いてPHS回線を経由して行い、階段昇降など複雑な走行を必要とする場所でも平地走行と同じ感覚で操作できる。
 また、ロボット本体に搭載されているカメラは、暗闇での視界も確保するための照明を搭載し、パンチルト機構(※2)により、上下90度、左右200度の各方向の映像を撮影できるほか、パンタグラフ式昇降機構を用いて最大約1.8mの高さからも撮影が可能である。撮影された映像はオペレータの手元にあるノートパソコンにリアルタイムで送信される。

 当社は平成12年度から原子力発電所などの防災支援ロボットの開発に取り組んできたが、今回新たに開発したロボットは原子力発電所内での監視・点検だけでなく、通常人間の立ち入りが困難な一般の災害・事故現場での監視作業などへの適用も考えられることから、電力会社や官公庁、その他民間企業などに幅広くPRしていく。


(※1) MARS-i  
Mitsubishi Accident Robot System-inspection の略。
(※2) パンチルト機構
 カメラの方向を上下左右に向けるためのカメラ回転機構。日本語で雲台とも言う。
 パン:左右方向の回転
 チルト:上下方向の回転



営業窓口 原子力事業本部 原子力部
製作事業所 神戸造船所


以  上